Moduł LRF STA-LD30X 3 km mikro dalmierza laserowego wykorzystuje bezpieczny dla oczu moduł laserowy ze szkła erbowego o długości fali 1535 nm, opracowany niezależnie przez fabrykę Jioptik, który charakteryzuje się niskim zużyciem energii, niewielkim rozmiarem, wysoką precyzją i bezpieczeństwem oczu.
Maksymalny zakres pomiarowy: 3000 m (pojazd 2,3 x 2,3 m) 6000 m (biała ściana)
Dokładność pomiaru ± 1m
Dokładność pomiaru ≥ 98%
Waga ≤ 75g
Laserowy moduł odległościowy STA-LD30X to laserowy moduł odległościowy zapewniający bezpieczeństwo oczu w systemie fotoelektrycznym, który może wykryć odległość docelową i przesłać zmierzoną odległość do komputera głównego za pośrednictwem komunikacji szeregowej.
Laserowy moduł dalmierzy STA-LD30X składa się z lasera, nadawczego układu optycznego, odbiorczego układu optycznego i obwodu sterującego. Główne wykonanie wygląda następująco:
Zakres działania
Widoczność w warunkach widzialnych nie mniejsza niż 6km, współczynnik odbicia rozproszonego ≥0,3,
wilgotność ≤80%, odległość pojazdu (cel 2,3 m×2,3 m) ≥3 km.
Cechy
Główne funkcje modułu dalmierza laserowego to:
zakres pojedynczy i zakres ciągły;
Stroboskop zasięgu, wskazanie celu z przodu i z tyłu;
Funkcja samokontroli.
Wydajność modułu LRF mikro dalmierza laserowego o zasięgu 3 km
| Nazwa projektu | Indeks wydajności |
| Model | STA-LD30X |
| Stopień lasera | Klasa 1 Bezpieczeństwo ludzkich oczu |
| długość fali laserowej | 1535 ± 5 nm |
| Kąt rozbieżności lasera | ≤0,6 mrada |
| Otrzymaj kaliber | Φ16mm |
| Kąt rozbieżności | ~6mrad |
| Maksymalny zasięg | Widoczność ≥ 16 km, cel o współczynniku odbicia 0,6 dla typowych dużych celów Zasięg: ≥ 5 km |
| Widoczność ≥ 12 km, cel o współczynniku odbicia 0,3 dla pojazdów 2,3 m × 2,3 m Zasięg: ≥3 km | |
| Minimalny zasięg | <20 m |
| Dokładność zasięgu | Lepsza niż ± 1 m (RMS) |
| Pomiar częstotliwości | 1 ~ 10 Hz |
| Rozdzielczość zakresu | ≤30 m |
| Wskaźnik dokładności | ≥98% |
| wskaźnik fałszywych alarmów | ≤1% |
| Wykrywanie wielu celów | 3 (maksymalna liczba) |
| Interfejs danych | Port szeregowy RS422 (niestandardowy port szeregowy TTL) |
| Napięcie serwisowe | Napięcie stałe 6 ~ 36 V |
| Średnie zużycie energii | 1,5 W (10 Hz w pracy) |
| Szczytowe zużycie energii | ≤5W |
| Pobór mocy w trybie gotowości | 0,3 W (zużycie energii podczas utraty odległości) |
| Zużycie energii w trybie uśpienia | 2 mW (pin POWER _ EN po opuszczeniu) |
| Wymiar konturowy | ≤48mm ⅹ21mm ⅹ31mm |
| Waga | 35g±1g |
| Temperatura pracy | -40 ℃ ~ + 65 ℃ |
| Temperatura przechowywania | -50 ℃ ~ + 70 ℃ |
| Zaszokować | 75 g, 6 ms |
| Wibracja | 5 ~ 200 ~ 5 Hz, 12 minut, 2,5 g |
| Niezawodność | I MTBF 1,5 miliona razy |
| Funkcjonować | Pojedynczy zakres/ciągły zakres/zakres wielu celów/przejście na odległość/wskaźnik przedniego i tylnego celu/funkcja autotestu/zewnętrzne sterowanie zasilaniem |
Uwaga: Wszystkie wskaźniki wydajności i interfejsy można dostosować do wymagań
Interfejs
Interfejs komunikacyjny: RS422, 115200bps
Interfejs elektryczny: Model interfejsu to A1002WR-S-8P. Definicja interfejsu została opisana w poniższej tabeli.
| Definicja okablowania gniazda 8P | |||
| Nr przewodu | Definicja | Kolor drutu | Uwagi |
| 1 | VIN+ | Fioletowy | Pobór mocy + |
| 2 | VIN- | Niebieski | Pobór mocy - |
| 3 | RS422TX+ | Zielony | Emisja RS422 + |
| 4 | RS422 TX- | Pomarańczowy | Emisja RS422 _ |
| 5 | RS422 RX- | Żółty | Odbiór RS422 - |
| 6 | RS422 RX+ | Biały | RS422 odbiera + |
| 7 | MOC_EN | Czerwony | Włączenie zasilania modułu, TTL_3,3V Moduł włączony (>2,7 V lub zawieszony) Moduł wyłączony (<0,3 V) |
| 8 | GND | Czarny | masa interfejsu komunikacyjnego |
Opis sekwencji: Numer seryjny styków terminala interfejsu wynosi od 1 do 8, od góry do dołu.
Wymiary instalacyjne
● Laser emitowany przez dalmierz ma długość fali 1535 nm w przypadku lasera bezpiecznego dla ludzkiego oka, chociaż jest to długość fali bezpieczna dla ludzkiego oka, ale zaleca się, aby nie patrzeć bezpośrednio na laser;
● Podczas regulacji równoległości osi optycznej soczewka odbiorcza musi być zasłonięta, w przeciwnym razie detektor zostanie trwale uszkodzony na skutek nadmiernego echa;
●Moduł pomiarowy nie jest hermetyczny i musi zapewniać, że wilgotność względna środowiska użytkowania jest mniejsza niż 80% oraz zapewniać czystość i higienę użytkowania środowiska, aby nie uszkodzić lasera;
●Pomiar zasięgu dalmierza jest powiązany z widocznością atmosferyczną i rodzajem celu, a zasięg pomiaru będzie zmniejszony w przypadku mgły, deszczu i wiatru. Zielone skupiska liści, białe ściany, odsłonięty wapień i inne cele mają lepszy współczynnik odbicia, co może zwiększyć zakres pomiarowy. Ponadto, gdy kąt celu względem wiązki lasera wzrasta, zakres pomiarowy zostanie zmniejszony.
●Zabronione jest emitowanie lasera do obiektów o silnym odbiciu, takich jak szkło i białe ściany w promieniu 20 metrów, aby uniknąć zbyt silnego echa mogącego spowodować uszkodzenie detektora APD;
●Nie podłączaj i nie odłączaj kabla, gdy jest pod napięciem;
●Upewnij się, że polaryzacja podłączenia zasilania jest prawidłowa, w przeciwnym razie spowoduje to trwałe uszkodzenie sprzętu;
Format komunikacji: domyślna szybkość transmisji 115200bps;
Format danych: osiem bitów danych, jeden bit startu, jeden bit stopu, bez kontroli parzystości. Dane składają się z bajtu nagłówka, części polecenia, długości danych, części parametru i bajtu kontrolnego.
Tryb komunikacji: master i dalmierz przyjmują tryb komunikacji master-slave, master wysyła polecenie sterujące do dalmierza, a dalmierz odbiera i wykonuje polecenie. Dalmierz odsyła dane i status dalmierza zgodnie z okresem działania dalmierza, a format komunikacji i treść poleceń przedstawiono w poniższej tabeli
a) Transmisja główna
Format wysyłanego pakietu jest następujący:
| STX0 | CMD | LEN | DANE 1H | DANE 1L | CHK |
Opis formatu wysłanego pakietu
| Seryjny Numer |
Nazwa | Opis | Kod | Uwagi |
| 1 | STX0 | Flaga rozpoczęcia wiadomości | 55(H) | |
| 2 | CMD | Kod polecenia | Zobacz tabelę 3 | |
| 3 | LEN | Długość danych | Odnosząc się do długości parametru. | |
| 4 | DANE | Parametry | Zobacz tabelę 3 | |
| 5 | przyjazd | |||
| 6 | CHK | Suma kontrolna XOR | XOR wszystkie bajty z wyjątkiem bajtu sumy kontrolnej. |
Opis stanu odbioru głównego sterowania:
Tabela 3 – Opis poleceń i słów danych wysyłanych przez główny sterownik do dalmierza.
| Numer seryjny | Rozkaz Kod |
Funkcjonować | Dane Bajty |
Uwagi | Długość | Przykładowy kod |
| 1 | 0x00 | Gotowość (Ciągły zakres Zatrzymywać się) |
0000 | Nośny Urządzenie przestaje działać |
6 bajtów | 550002000057 |
| 2 | 0x01 | Pojedynczy zakres | 0000 | 6 bajtów | 550102000056 | |
| 3 | 0x02 | Ciągły zakres | DANE=XX(H) DANE=RR(L) |
DANE reprezentuje cykl pomiaru, mierzony w milisekundy (ms). |
6 bajtów |
55020203 E8 BE (zakres 1 Hz) |
| 4 | 0x03 | Samokontrola | 0000 | 6 bajtów |
55030200 0054 |
|
| 5 | 0x04 | Odległość Wybór Najbliższy Dystans Ustawienie |
DANE=XX(H) DANE=RR(L) |
DANE reprezentuje Wartość strefy niewidomych, mierzone w jednostkach 1 metr (1 m). |
6 bajtów |
550402006437 (100 m Najbliższa odległość) |
| 6 | Wół06 | Skumulowana liczba światła Zapytanie o emisję |
0000 | Łączny Liczba Światła Emisje Zapytanie |
6 bajtów | 550602000051 |
| 7 | Wół07 | Wysoki Woltaż Wartość referencyjna Ustawienie |
DANE=XX(H) DANE=RR(L) |
Fabryka Rozkaz: Rozdzielczość 0,1 V |
6 bajtów |
5507020190 C1(40V) |
| 8 | 0x0B | Maksymalny Dystans Ustawienie (w metrach) |
DANE=XX(H) DANE=RR(L) |
DANE oznacza najdalej wystawiany dystans, mierzone w jednostkach 1 metr (1m). |
6 bajtów | 550B 024E 2032 (Najdalej 20000m) |
| 9 | 0x11 | Zasilanie APD włączone | 0000 | 6 bajtów |
55110200 0046 |
|
| 10 | 0x12 | Wyłączenie zasilania APD | 0000 | 6 bajtów |
55120200 0045 |
|
| 11 | 0x1A | Czysty laser Światło Emisja Liczyć |
Fabryka Rozkaz |
|||
| 12 | Wół1C | AMR Program Aktualizacja |
Fabryka Rozkaz |
|||
| 13 | 0x20 | Laser Przekroczono limit czasu pracy ciągłej Ustawienie |
DANE=XX(H) DANE=RR(L) |
DANE Wskazuje ciągłość pracujący przekroczenie limitu czasu czas trwania (jednostka: 1 minuta) |
6 bajtów |
55200200 1463 (20 minut) |
| 14 | 0x23 | Ustaw TPG | DANE=XX(H) DANE=RR(L) |
Dowództwo Fabryki | 6 bajtów | |
| 15 | 0x28 | Nośny Zapytanie o parametr |
0000 |
55280200 007F |
||
| 16 | OxEB | Numer Zapytanie |
0000 | Numer Zapytanie |
6 bajtów | 55 EB 0200 00 p.n.e |
b)Format odbioru głównego sterowania
Format otrzymanej wiadomości jest następujący:
| STX0 | CMD | LEN | DANE | DATA0 | CHK |
Tabela 4 – Opis formatu odebranej wiadomości.
| Numer seryjny | Nazwa | Opis | Kod | Uwagi | |
| 1 | STX0 | Flaga rozpoczęcia wiadomości | 55(H) | ||
| 2 | CMD_JG | Dane Kod |
Rozkaz | Patrz tabela 5 | |
| 3 | LEN | Długość danych | Odnosząc się do długości parametru | ||
| 4 | Dn | parametry | Patrz tabela 5 | ||
| 5 | DO | ||||
| 6 | CHK | Suma kontrolna XOR | XOR wszystkie bajty z wyjątkiem bajtu sumy kontrolnej. | ||
Opis stanu odbioru głównego sterowania:
Tabela 5 – Opis słów danych przesyłanych z dalmierza do głównego sterownika.
| Numer seryjny | Rozkaz Słowa |
Funkcjonować | Dane Bajty |
Uwagi | Całkowity Długość |
||||
| 1 | 0x00 | Gotowość (Ciągły zakres Zatrzymywać się) |
0000 | Ta sama ramka żądania | 6 bajtów | ||||
| 2 | Wół01 | Pojedynczy Nośny (Dla pojedynczego celu: Drugi i trzecimi celami są zero. Dla pierwszego i ostatniego celu: Trzeci cel to zero.) |
D9 D8 D6 D5 D3 D2 D0 |
D7 D4 D1 | D8-6: 1. odległość docelowa (w jednostkach co 0,1 metra)
D5-3: 2. odległość docelowa (w jednostkach co 0,1 metra)
D2-0 Odległość trzeciego celu (jednostka: 0,1 m) 3 cele ułożone od najbliższego do najdalszego D9(bit7-bitO)Bajt stanu: D9 bit 7 wskazuje falę główną;1:Obecna fala główna,O:Brak fali głównej. D9 bit 6 wskazuje obecność echa; 1: echo obecne, O: brak echa. D9 bit 5 wskazuje stan lasera; 1: Laser działa normalnie, 0: Awaria lasera. D9 bit 4 to flaga limitu czasu; 1: Normalny, O: Limit czasu. Bit 3 D9 jest nieprawidłowy (ustawiony na 1). Bit 2 D9 wskazuje stan APD (fotodiody lawinowej); 1: Normalny, 0: Błąd. D9 bit 1 wskazuje obecność poprzedzającego celu; 1: cel obecny, O: nie target(Cele znajdujące się przed celem głównym są uważane za cele poprzedzające). D9 bit 0 wskazuje obecność kolejnego celu; 1: cel obecny, O: nie cel (cele znajdujące się po głównym celu są uważane za następujące po celach).” |
14 bajtów | |||
| 3 | 0x02 | Ciągły zakres | D9 D8 D7 |
K8-6 Odległość do pierwszego celu | 14 bajtów | ||||
| (W przypadku pojedynczego celu drugi i trzeci cele wynoszą zero; kiedy biorąc pod uwagę pierwszy i ostatni cel, trzeci cel wynosi zero.) |
D6 D5 D3 D2 D0 |
D4 D1 | (jednostka: 0,1 m) D5-3 Odległość drugiego celu (jednostka: 0,1 m) D2-0 Odległość trzeciego celu (jednostka: 0,1 m) 3 cele ułożone z najbliżej do najdalej D9(bit7-bitO)Bajt stanu: D9 bit 7 wskazuje falę główną; 1: Obecna fala główna, O: Brak fali głównej. D9 bit 6 wskazuje obecność echa;1:Echo obecny, O: Brak echa. D9 bit 5 wskazuje stan lasera; 1: Laser działa normalnie, 0: Awaria lasera. D9 bit 4 to flaga limitu czasu; 1: Normalny, O: Limit czasu. D9 bit 2 wskazuje stan APD (fotodiody lawinowej); 1: Normalny, 0: Błąd. D9 bit 1 wskazuje obecność poprzedzającego cel;1:Cel obecny,O:Brak celu (Cele przed głównym celem są uważane za cele poprzedzające). D9 bit 0 wskazuje obecność następnego cel;1:Cel obecny,O:Brak celu (Cele znajdujące się po głównym celu są uznawane za następujące po celach). |
||||||
| 4 | 0x03 | Samokontrola | D7~ZRÓB | D7-6: Napięcie -5 V, jednostka: 0,01 V D5-4: Wartość martwej strefy, jednostka: 1 m. D3: Wartość wysokiego napięcia APD, jednostka: V; D2: typ char, wskazujący temperaturę APD, jednostka: stopnie Celsjusza; D1-0: napięcie +5 V, jednostka: 0,01 V.” |
12 bajtów | ||||
| 5 | 0x04 | Dystans Wybór Najbliższy Dystans Ustawienie (jednostka w metrach) |
D1 D0 | DANE reprezentują najbliższą wartość odległości, jednostka: 1m; Wyższy bajt, po którym następuje niższy bajt, pasujący do żądania rama. |
6 bajtów (oszczędzanie po wyłączeniu) | ||||
| 6 | Wół06 | Skumulowana liczba światła Zapytanie o emisję |
D3~D0 | DATA reprezentuje liczbę emisji światła (4 bajty), zaczynając od starszego bajtu. | 8 bajtów | ||||
| 7 | 0x07 | Wysoki Woltaż Odniesienie Wartość Ustawienie |
6 bajtów | ||||||
| 8 | 0x0B | Maksymalny Dystans Ustawienie (w metrach) |
D1 D0 | D1 DO reprezentuje wartość zapisu najdalszej odległości, jednostka: 1m; pasuje do ramki żądania. | 6 bajtów (Oszczędzanie po wyłączeniu) |
||||
| 9 | 0x11 | Zasilanie APD włączone | 0000 | APD Zasilanie Włączone, tak samo jak Ramka żądania |
6 bajtów | ||||
| 10 | 0x12 | Moc APD Wyłączony |
0000 | Wyłączenie zasilania APD, takie samo jak Ramka żądania |
6 bajtów | ||||
| 11 | 0x1A | Czysty laser Światło Emisja Liczyć |
0000 | taka sama jak ramka żądania | 6 bajtów | ||||
| 12 | 0x1C | RAMIĘ Program Aktualizacja |
0000 | taka sama jak ramka żądania | 6 bajtów | ||||
| 13 | 0x20 | Laser Przekroczono limit czasu pracy ciągłej Ustawienie |
D1 D0 | DANE reprezentują limit czasu ciągłego działania, mierzony w jednostkach 1 minuty, zgodny z ramką żądania. | 6 bajtów | ||||
| 14 | 0x23 | Ustaw TPG | D1 D0 | 6 bajtów | |||||
| 15 | 0x28 | Nośny Parametr |
D17--D0 | Dane wielobajtowe, najpierw starszy bajt. | 22 bajty | ||||
| Zapytanie | D17-16:Parametr fabryczny: Parametr TPG, pierwszy starszy bajt D15-14:Parametr fabryczny: Parametr wysokiego napięcia, pierwszy starszy bajt. D13-12: Test maksymalny Dystans D11-10: Minimalny impuls wyzwalający Szerokość. D9-8:Maksymalny impuls wyzwalający Szerokość. D7-6: Określona szerokość impulsu D5-4: Praca ciągła Okres przekroczenia limitu czasu. D3-2: Szybkość transmisji D1: Tryb docelowy. D0: Wersja protokołu (parametr fabryczny). |
||||||||
| 16 | 0xEB | Numer Zapytanie |
D15....D0 | D15 D12: Kompletny kod modelu maszyny. D11 D10:Numer produktu. D9 D6: Wersja oprogramowania. D5 D4:Numer APD. D3 D2:Numer lasera. D1 D0: Wersja FPGA. |
20 bajtów | ||||
| 17 | 0xEC | Rozkaz Błąd słowa |
0x00 0x00 |
6 bajtów | |||||
| 18 | 0xED | Praca Limit czasu |
0x00 0x00 |
Laser w zabezpieczeniu operacyjnym, nie można wykonać pomiaru odległości. | 6 bajtów | ||||
| 19 | 0xEE | Błąd weryfikacji | 0x00 0x00 |
6 bajtów | |||||
Uwagi:
①Niezdefiniowane bajty/bity danych domyślnie mają wartość 0.
Aby uzyskać więcej informacji na temat naszych produktów, skontaktuj się z Jioptik.
